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機器人“心臟”減速機機構分析

發布時間: 2018-01-08 09:01:32 來源:新戰略機器人網

核心提示: 第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸,帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸,以提供平衡載荷。

諧波減速器

馬達軸連接波發生器,機械手臂連接柔性齒輪圈的硬底座

柔性齒輪圈比剛性齒輪圈少N個齒輪位

波發生器轉一圈,柔性齒輪圈移動N個齒輪位

可以達到很高的減速比



RV減速器

RV減速器結構



RV-E是兩級減速齒輪,第一級減速是輸入齒輪和正齒輪的外嚙合,三個正齒輪(spur gear)以120°的間隔對稱于輸出軸。

第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸,帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸,以提供平衡載荷。

RV-C是兩級減速齒輪,第一級減速是輸入齒輪和第一中心齒輪的外嚙合,然后第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個正齒輪以120°的間隔對稱于輸出軸。

第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸,帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪,引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸,以提供平衡載荷。

RV的減速原理


在外殼的內環圈內裝有圓柱形的滾針,RV齒輪的偏心運動引起滾針與擺線形RV輪齒的嚙合和脫離,產生多組RV輪齒與滾針同時嚙合,提高負載能力。 由于RV齒數比滾針少1個數目,因此當偏心軸旋轉一周時,如果固定外殼 (case),則RV齒輪與輸入軸同向轉1個齒的角度。

輸出端可以是傳動軸(shaft)或外殼(case)。如果外殼固定,則傳動軸為輸出,輸出為同方向。如果傳動軸固定,外殼為輸出,輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件,可以得到不同的傳動比。

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